水下機器人
產品描述
Sonar聲納是一種多用途單波束迴聲測深儀。它可用作 ROV 和 AUV 的高度計、USV 上的測深工作、避障聲納以及其他水下距離測量應用。
Sonar將緊湊的外形尺寸和 300 公尺深度額定值與開源使用者介面以及 Arduino、C++ 和 Python 開發庫相結合，為海洋機器人創建強大的新工具！
它的工作原理是使用壓電感測器將超音波脈衝發送到水中，然後監聽返回的迴聲。有了這些訊息，它就能夠確定到最強回波的距離，最強回波通常是海底或大型物體。
它還可以提供完整的回波響應（回波強度與時間的關係），可以像魚探聲納的顯示一樣繪製出來。
Sonar使用 115 kHz 感測器頻率，遠離大多數船用迴聲測深儀使用的頻率，以避免干擾。它的測量範圍為 100 公尺（328 英尺），測量波束寬度為 25 度，非常適合搖船上的應用或避障應用。
設備上運行先進的海底追蹤演算法，即使在具有多個回波的複雜情況下，也能確定到海底的距離。
Sonar採用堅固的硬質陽極氧化鋁外殼，配備 1 公尺（3.3 英尺）長的電纜和預先安裝的 WetLink 穿透器。它的背面有四個螺紋安裝孔，並配有安裝支架和硬件，可以輕鬆安裝在 ROV 上。
Sonar可以連接到微控制器設備，例如 Arduino，或透過USB 轉串列轉接器連接到電腦。
連線後，我們建議開始使用Sonar Viewer，這是一款專為 Sonar 裝置開發的開源應用程式。Sonar-Viewer 在 Windows、Mac 和 Linux 上運行，可輕鬆查看輸出、記錄資料和更改 Sonar 設定。
Sonar 聲納可以直接連接到 Sonar 檢視器，也可以透過 BlueOS 路由的網路連線連接到 Sonar 檢視器，讓您可以在 ROV 上使用 Sonar，而無需在繫繩中使用任何額外的電線。
使用 Sonar-Viewer 介面檢視和記錄 Sonar 資料
規格
| 範圍 | 價值 | |
|---|---|---|
| 電力 | ||
| 電源電壓 | 4.5–5.5V | |
| 邏輯電平電壓 | 3.3V（耐5V） | |
| 電流消耗 | 100 mA（典型） 900 mA（峰值） |
|
| 溝通 | ||
| 訊號協定 | TTL 串行（UART） | |
| 可用的韌體波特率 | 115200 bps（預設） 9600 bps |
|
| 訊息協定 | 協議 | |
| 訊息子集 | 普通, | |
| 程式碼庫實現 | Arduino ArduPilot（有限） C++ Python |
|
| 電纜 | ||
| 使用電纜 | BR-100452 | |
| 電纜長度 | 875毫米 | 34.5 英寸 |
| 最大電纜長度 | 8米 | 26英尺 |
| 導體測量儀 | 24 AWG | |
| 電線 | 黑色 紅色 白色 綠色 |
接地 Vin TX（輸出） RX（輸入） |
| 安裝的穿透器 | ||
| 裝置端 | WLP-M06-4.5MM-LC | |
| 電纜端 | WLP-M10-4.5MM-LC | |
| 聲學 | ||
| 頻率 | 115kHz | |
| 來源等級 | 198 dB re 1 uPa @ 1 m | |
| 波束寬度（距峰值 -3 dB） | 25度 | |
| 典型最小範圍 | 0.3米 | 1 英尺 |
| 典型可用範圍1 | 100米 | 328 英尺 |
| 距離 分辨率 | 量程的 0.5% | |
| 50 m 處的距離解析度（瀑布距離，不是測量距離） | 50公分 | 19.7 英寸 |
| 2 m 處的距離解析度（瀑布距離，不是測量距離） | 1公分 | 0.4 英寸 |
| 身體的 | ||
| 深度等級 | 300米 | 984 英尺 |
| 溫度範圍 | 0–30°C | 32–86°F |
| 空氣中重量（含電纜） | 187克 | 0.41磅 |
| 水中重量（含電纜） | 100克 | 0.22磅 |
| 安裝支架螺絲尺寸 | M5x16 毫米 | |
| 內部結構 | ||
| 氣室 O 型圈 | AS568-030，丁腈橡膠，70A | |
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