水下機器人
商品介紹
Sonar 聲納是一款多用途的單波束回聲測深儀（Single Beam Echosounder），用於各類水下距離量測應用。
其可作為 ROV 與 AUV 的高度計（Altimeter）、USV 上的測深（Bathymetry）設備、自主載具的障礙物避讓感測器，以及其他水下距離量測任務。
其可作為 ROV 與 AUV 的高度計（Altimeter）、USV 上的測深（Bathymetry）設備、自主載具的障礙物避讓感測器，以及其他水下距離量測任務。
該產品結合小型化結構、300 公尺耐壓深度與開源軟體架構，作為海洋機器人系統中的感測工具。
它的工作原理是使用壓電感測器將超音波脈衝發送到水中，然後監聽返回的迴聲。有了這些訊息，它就能夠確定到最強回波的距離，最強回波通常是海底或大型物體。
它還可以提供完整的回波響應（回波強度與時間的關係），可以像魚探聲納的顯示一樣繪製出來。
商品特色
-
採用 115 kHz 換能器頻率，避開多數船用回聲測深儀的工作頻段，以降低干擾
-
最大量測範圍：100 公尺（328 英尺）
-
波束角：25°，適合船體晃動環境或障礙物避讓應用
-
裝置內部執行進階海床追蹤演算法（Bottom-tracking algorithm），可在多重回聲的複雜情境下判斷海床距離
機構與安裝
-
外殼為硬質陽極處理鋁合金（Hard-anodized Aluminum）
-
耐壓深度：300 公尺
-
配有 1 公尺（3.3 英尺）電纜 與預先安裝的 WetLink 穿艙接頭
-
提供 4 個螺紋安裝孔
-
隨附 BlueROV2 安裝支架與固定五金
-
隨附 Header Pin 轉 JST-GH 轉接線，可直接連接 USB-to-Serial 或 RS485 轉接器
軟體使用說明
完成連接後，建議使用 Sonar Viewer 作為初始操作工具。Sonar Viewer 是一套專為 Sonar 裝置開發的開源應用程式，可用於：
-
檢視 Sonar 的輸出資料
-
記錄量測數據
-
變更裝置設定
Sonar Viewer 可運行於 Windows、macOS 與 Linux 平台。
Sonar 可直接連接至 Ping Viewer，亦可透過 BlueOS 進行網路轉發連線，使使用者在 ROV 上操作 Sonar 時，無需於纜線中增加額外配線。
（上圖為使用 Sonar-Viewer 介面檢視和記錄 Sonar 資料）
| 參 數 | 數 值 | ||
|
電 氣 |
供電電壓（Supply Voltage） | 4.5–5.5V | |
| 邏輯電壓（Logic Level Voltage） | 3.3 V（輸入可耐受 5 V ） | ||
| 換能器驅動電壓（Transducer Drive Voltage） | 27 V | ||
| 耗電電流（Current Draw） | 工作電流：100 mA（典型） 峰值電流：900 mA（瞬間） |
||
|
通 訊 |
通訊介面（Signal Protocol） | TTL UART 串列通訊 | |
| 可用通訊鮑率（Available Firmware Baud Rates） | 115200 bps（預設） 9600 bps |
||
| 通訊協定（Message Protocol） | Ping Protocol | ||
| 訊息子集（Message Subsets） | common、ping1d | ||
| 軟體開發函式庫（Software Development Libraries） | Arduino ArduPilot（功能受限） C++ Python Rust Custom firmware |
||
|
線 材 |
|||
| 線長（Cable Length） | 875 mm | 34.5 in | |
| 最大線長（Maximum Cable Length） | 8 m | 26 ft | |
| 線徑（Conductor Gauge） | 24 AWG | ||
|
導線顏色 / 訊號定義（Wires） |
黑 | GND（接地） | |
| 紅 | Vin（電源輸入） | ||
| 白 | TX（輸出） | ||
| 綠 | RX（輸入） | ||
|
已安裝穿艙接頭 |
裝置端（Device Side） | M06-4.5mm-LC | |
| 線纜端（Cable End） | M10-4.5mm-LC | ||
|
聲 學 |
工作頻率（Frequency） | 115 kHz | |
| 聲源級（Source Level） | 198 dB re 1 μPa @ 1 m | ||
| 波束寬度（Beamwidth，-3 dB） | 25° | ||
| 最小量測距離（Typical Minimum Range） | 0.3 m | 1 ft | |
| 有效量測距離（Typical Usable Range） 可用量測距離會受環境影響，例如：密度梯度劇烈、水草過密、魚群聚集、間歇湧流等狀況，皆可能使偵測距離下降。 |
100 m | 328 ft | |
| 距離解析度（Range Resolution） | 量測距離的 0.5% | ||
| 100 m 時的距離解析度（Range Resolution at 100 m） -（瀑布顯示距離，非實際量測距離） |
50 cm | 19.7 in | |
| 2 m 時的距離解析度（Range Resolution at 2 m） -（瀑布顯示距離，非實際量測距離） |
1 cm | 0.4 in | |
|
機 構 |
耐壓深度等級（Depth Rating） | 300 m | 984 ft |
| 工作溫度範圍（Temperature Range） | 0–30°C | 32–86°F | |
| 空氣中重量（含線材）（Weight in Air (w/ cable)） | 187 g | 0.41 lb | |
| 水中重量（含線材）（Weight in Water (w/ cable)） | 100 g | 0.22 lb | |
| 安裝支架螺絲規格（Mounting Bracket Screw Size） | M5 × 16 mm | ||
| 內部結構 | 氣室 O 型環（Air Chamber O-Ring） | AS568-030，Buna-N，70A | |
※本網站上所有文字、影片、圖片、價格…等，其相關版權皆屬海神水下事業(股)公司所有。
FreightDescription
運費說明
【運送說明】
一、目前所有產品，暫無現貨。皆為下單後進行製作
二、接單後二日內(不含例假日)，會有專員與您電聯或簡訊通知確認訂單，並回覆交貨日期。
【訂購產品】依數量規格，約需４～６週不等(不含運送時間)。
【配送範圍】
● 台灣本島
● 台灣離島 (綠島/蘭嶼/小琉球/澎湖/金門/馬祖)
四、由於產品皆含電池運送，僅提供宅配或自行取貨服務，不提供超商取貨。
五、收到商品後若有任何問題，請您於收到商品起算之三個工作天內，向客服人員連繫，並請在收到商品起算之七天內寄回，才能享有完善的售後服務。
【購買後注意事項】
一、本公司上班時間為週一至週五08:30-17:30，國定假日等非上班時間暫停線上客服作業。
二、海神十分重視您的寶貴建議與任何諮詢，建議您可利用諮詢表單連繫海神，本公司將會在上班時間盡快與您回覆。
三、提醒您，每筆訂單成立後，無法人為變更商品明細或合併訂單，請您務必在購買前確認訂單明細與訂單金額。
四、收到商品後若有任何問題，請您於收到商品起算之四個工作天內，向客服人員連繫，並請在收到商品起算之七天內寄回，才能享有完善的售後服務。
五、如您本次的訂單無退換貨狀況，您所購買的商品發票會在收到商品的七至十個工作天送達，敬請留意收件信箱。